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* Copyright (c) 2004 Altera Corporation, San Jose, California, USA.      *
* All rights reserved. All use of this software and documentation is     *
* subject to the License Agreement located at the end of this file below.*
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* Description:                                                           *
* The following is a simple hello world program running MicroC/OS-II.The * 
* purpose of the design is to be a very simple application that just     *
* demonstrates MicroC/OS-II running on NIOS II.The design doesn't account*
* for issues such as checking system call return codes. etc.             *
*                                                                        *
* Requirements:                                                          *
*   -Supported Example Hardware Platforms                                *
*     Standard                                                           *
*     Full Featured                                                      *
*     Low Cost                                                           *
*   -Supported Development Boards                                        *
*     Nios II Development Board, Stratix II Edition                      *
*     Nios Development Board, Stratix Professional Edition               *
*     Nios Development Board, Stratix Edition                            *
*     Nios Development Board, Cyclone Edition                            *
*   -System Library Settings                                             *
*     RTOS Type - MicroC/OS-II                                           *
*     Periodic System Timer                                              *
*   -Know Issues                                                         *
*     If this design is run on the ISS, terminal output will take several*
*     minutes per iteration.                                             *
**************************************************************************/


#include <stdio.h>
#include "includes.h"
#include "io.h"
#include <stdlib.h>
#include "altera_avalon_pio_regs.h"
#include "multi_pwm.h"

/* Definition of Task Stacks */
#define   TASK_STACKSIZE       2048
OS_STK    task1_stk[TASK_STACKSIZE];
OS_STK    task2_stk[TASK_STACKSIZE];

/* Definition of Task Priorities */

#define TASK1_PRIORITY      1
#define TASK2_PRIORITY      2


void task1(void* pdata)
{
  while (1)
  { 
		int MODE = IORD(SWITCHES_BASE, 0);
		//MODE 4 - 8, MODE 3 - 4, MODE 2 - 2, MODE 1 - 1
		if (MODE == 8) //STANDARD WALK MODE
		{
			printf("MODE 4\n");
				//STARTING BASE
				  ServoToPWM(3, 135);
				  ServoToPWM(2, 164);
				  ServoToPWM(1, 105);
				  ServoToPWM(6, 70);
				  ServoToPWM(5, 165);
				  ServoToPWM(4, 105);
				  ServoToPWM(9, 125);
				  ServoToPWM(8, 170);
				  ServoToPWM(7, 130);
				  ServoToPWM(12, 180);
				  ServoToPWM(11, 170);
				  ServoToPWM(10, 135);
				  OSTimeDlyHMSM(0, 0, 1, 500);

				  //ROTATE
				  ServoToPWM(12, 132);
				  ServoToPWM(11, 163);
				  ServoToPWM(10, 107);
				  ServoToPWM(9, 70);
				  ServoToPWM(8, 165);
				  ServoToPWM(7, 105);
				  ServoToPWM(6, 125);
				  ServoToPWM(5, 170);
				  ServoToPWM(4, 130);
				  ServoToPWM(3, 180);
				  ServoToPWM(2, 170);
				  ServoToPWM(1, 135);
				  OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 300);

				  //Side weight shift
				  ServoToPWM(11, 155);
				  ServoToPWM(10, 113);
				  ServoToPWM(7, 112);
				  ServoToPWM(6, 150);
				  ServoToPWM(5, 163);
				  ServoToPWM(4, 120);
				  ServoToPWM(3, 173);
				  ServoToPWM(1, 145);
				  OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 300);
				  ServoToPWM(2, 215);
				  OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 300);
				  ServoToPWM(3, 92);
				  OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 300);
				  ServoToPWM(1, 78);
				  OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 500);
				  ServoToPWM(2, 160);
				  ServoToPWM(4, 115);
				  OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 300);
				  ServoToPWM(1, 98);
				  OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 300);
				  ServoToPWM(8, 210);
				  OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 300);
				  ServoToPWM(9, 170);
				  OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 300);
				  ServoToPWM(7, 90);
				  OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 300);
				  ServoToPWM(7, 105);
				  ServoToPWM(8, 162);
			//FINAL POSITION
				  OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 300);
				  ServoToPWM(11, 170);
				  ServoToPWM(10, 115);
				  OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 300);
				  ServoToPWM(11, 155);
				  OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 300);
				  ServoToPWM(1, 95);
				  ServoToPWM(6, 147);
				  OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 300);
				  ServoToPWM(6, 135);
				  ServoToPWM(5, 166);
				  ServoToPWM(4, 104);
				  ServoToPWM(3, 70);
				  ServoToPWM(2, 165);
				  ServoToPWM(1, 107);
				  ServoToPWM(12, 122);
				  ServoToPWM(11, 200);
				  ServoToPWM(10, 130);
				  ServoToPWM(9, 180);
				  ServoToPWM(8, 170);
				  ServoToPWM(7, 135);
				  OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 300);
				  ServoToPWM(11, 185);
				  ServoToPWM(10, 97);
				  OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 300);
				  ServoToPWM(11, 170);
				  ServoToPWM(10, 130);

				  OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 500);
				  //END STEP 1

				  
				  ServoToPWM(9, 135);
				  ServoToPWM(8, 166);
				  ServoToPWM(7, 104);
				  ServoToPWM(12, 74);
				  ServoToPWM(11, 167);
				  ServoToPWM(10, 102);
				  ServoToPWM(3, 122);
				  ServoToPWM(2, 170);
				  ServoToPWM(1, 129);
				  ServoToPWM(6, 181);
				  ServoToPWM(5, 170);
				  ServoToPWM(4, 134);
				  OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 500);


				  //Shift side weight
				  ServoToPWM(7, 100);
				  ServoToPWM(1, 90);
				  ServoToPWM(2, 180);
				  ServoToPWM(4, 147);
				  ServoToPWM(10, 125);
				  ServoToPWM(6, 175);
				  ServoToPWM(3, 150);
				  OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 300);
				  ServoToPWM(5, 210);
				  OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 300);
				  ServoToPWM(6, 95);
				  OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 300);
				  ServoToPWM(4, 77);
				  OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 300);
				  ServoToPWM(5, 160);
				  ServoToPWM(7, 95);
				  OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 300);
				  ServoToPWM(4, 98);
				  OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 300);
				  ServoToPWM(11, 210);
				  OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 300);
				  ServoToPWM(12, 170);
				  OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 300);
				  ServoToPWM(10, 90);
				  OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 300);
				  ServoToPWM(10, 105);
				  ServoToPWM(11, 165);

				  OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 300);
				  ServoToPWM(3, 135);
				  ServoToPWM(2, 164);
				  ServoToPWM(1, 105);
				  ServoToPWM(6, 70);
				  ServoToPWM(5, 165);
				  ServoToPWM(4, 105);
				  ServoToPWM(9, 125);
				  ServoToPWM(8, 200);
				  ServoToPWM(7, 130);
				  ServoToPWM(12, 180);
				  ServoToPWM(11, 170);
				  ServoToPWM(10, 135);
				  OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 300);
				  ServoToPWM(7, 97);
				  OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 300);
				  ServoToPWM(8, 170);
				  ServoToPWM(7, 130);
				  OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 300);
		}
		else if (MODE == 4)//Dancing Queen
		{
			printf("MODE 3\n");
			//Stancing Queen
			  ServoToPWM(3, 68);
			  ServoToPWM(2, 176);
			  ServoToPWM(1, 106);
			  ServoToPWM(6, 153);
			  ServoToPWM(5, 157);
			  ServoToPWM(4, 106);
			  ServoToPWM(9, 68);
			  ServoToPWM(8, 170);
			  ServoToPWM(7, 110);
			  ServoToPWM(12, 153);
			  ServoToPWM(11, 157);
			  ServoToPWM(10, 106);
			  OSTimeDlyHMSM(0, 0, 1, 0);
			  //Lift and can-can LEG1
			  ServoToPWM(8, 210);
			  OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 500);
			  ServoToPWM(9, 130);
			  OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 500);
			  ServoToPWM(7, 180);
			  OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 500);
			  ServoToPWM(7, 97);
			  OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 500);
			  ServoToPWM(9, 68);
			  OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 500);
			  ServoToPWM(8, 170);
			  OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 500);
			  ServoToPWM(7, 110);
			  OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 500);
			  //Lift and can-can LEG2
			  ServoToPWM(2, 208);
			  OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 500);
			  ServoToPWM(3, 130);
			  OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 500);
			  ServoToPWM(1, 180);
			  OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 500);
			  ServoToPWM(1, 98);
			  OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 500);
			  ServoToPWM(3, 68);
			  OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 500);
			  ServoToPWM(2, 176);
			  OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 500);
			  ServoToPWM(1, 106);
			  OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 500);
		}
		else if (MODE == 2)//Weight Shifting
		{
			printf("MODE 2\n");
			  ServoToPWM(3, 135);
			  ServoToPWM(2, 164);
			  ServoToPWM(1, 105);
			  ServoToPWM(6, 70);
			  ServoToPWM(5, 165);
			  ServoToPWM(4, 105);
			  ServoToPWM(9, 125);
			  ServoToPWM(8, 170);
			  ServoToPWM(7, 130);
			  ServoToPWM(12, 180);
			  ServoToPWM(11, 170);
			  ServoToPWM(10, 135);
			  OSTimeDlyHMSM(0, 0, 1, 0);
			  //BACK TO FRONT
			  ServoToPWM(12, 135);
			  ServoToPWM(11, 164);
			  ServoToPWM(10, 105);
			  ServoToPWM(9, 70);
			  ServoToPWM(8, 165);
			  ServoToPWM(7, 105);
			  ServoToPWM(6, 125);
			  ServoToPWM(5, 170);
			  ServoToPWM(4, 130);
			  ServoToPWM(3, 180);
			  ServoToPWM(2, 170);
			  ServoToPWM(1, 135);
			  OSTimeDlyHMSM(0, 0, 1, 0);
			  //SIDE WEIGHT
			  ServoToPWM(10, 100);
			  ServoToPWM(4, 85);
			  ServoToPWM(5, 180);
			  ServoToPWM(1, 150);
			  ServoToPWM(7, 125);
			  ServoToPWM(3, 175);
			  ServoToPWM(6, 150);
			  OSTimeDlyHMSM(0, 0, 1, 0);
		}
		else if (MODE == 1)
		{
			printf("MODE 1\n");
			//Simulation result
			ServoToPWM(1,180);
			ServoToPWM(2,90);
			ServoToPWM(3,180);
			ServoToPWM(4,180);
			ServoToPWM(5,90);
			ServoToPWM(6,180);
			ServoToPWM(7,180);
			ServoToPWM(8,90);
			ServoToPWM(9,180);
			ServoToPWM(10,180);
			ServoToPWM(11,90);
			ServoToPWM(12,180);
			OSTimeDlyHMSM(0, 0, 5, 0);
			ServoToPWM(10,180);
			ServoToPWM(11,90);
			ServoToPWM(7,180);
			ServoToPWM(8,90);
			ServoToPWM(4,180);
			ServoToPWM(5,90);
			ServoToPWM(1,180);
			ServoToPWM(2,90);
			OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 20);
			ServoToPWM(10,180);
			ServoToPWM(7,180);
			ServoToPWM(4,180);
			ServoToPWM(1,180);
			OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 20);
			ServoToPWM(10,180);
			ServoToPWM(11,90);
			ServoToPWM(7,180);
			ServoToPWM(8,90);
			ServoToPWM(4,180);
			ServoToPWM(5,90);
			ServoToPWM(1,180);
			ServoToPWM(2,90);
			OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 20);
			ServoToPWM(2,90);
			ServoToPWM(12,179);
			ServoToPWM(10,180);
			ServoToPWM(11,90);
			ServoToPWM(7,180);
			ServoToPWM(8,90);
			ServoToPWM(8,90);
			ServoToPWM(6,179);
			ServoToPWM(4,180);
			ServoToPWM(5,90);
			ServoToPWM(5,90);
			ServoToPWM(3,179);
			ServoToPWM(1,180);
			ServoToPWM(2,90);
			OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 20);
			ServoToPWM(2,90);
			ServoToPWM(10,180);
			ServoToPWM(11,90);
			ServoToPWM(7,180);
			ServoToPWM(8,90);
			ServoToPWM(8,90);
			ServoToPWM(4,180);
			ServoToPWM(5,90);
			ServoToPWM(5,90);
			ServoToPWM(1,180);
			ServoToPWM(2,90);
			OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 20);
			ServoToPWM(2,90);
			ServoToPWM(12,178);
			ServoToPWM(10,180);
			ServoToPWM(11,90);
			ServoToPWM(7,180);
			ServoToPWM(8,90);
			ServoToPWM(8,90);
			ServoToPWM(6,178);
			ServoToPWM(4,180);
			ServoToPWM(5,90);
			ServoToPWM(5,90);
			ServoToPWM(3,178);
			ServoToPWM(1,180);
			ServoToPWM(2,90);
			OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 20);
			ServoToPWM(2,90);
			ServoToPWM(10,180);
			ServoToPWM(11,90);
			ServoToPWM(7,180);
			ServoToPWM(8,90);
			ServoToPWM(8,90);
			ServoToPWM(4,180);
			ServoToPWM(5,90);
			ServoToPWM(5,90);
			ServoToPWM(1,180);
			ServoToPWM(2,90);
			OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 20);
			ServoToPWM(2,90);
			ServoToPWM(12,177);
			ServoToPWM(10,180);
			ServoToPWM(11,90);
			ServoToPWM(7,180);
			ServoToPWM(8,90);
			ServoToPWM(8,90);
			ServoToPWM(6,177);
			ServoToPWM(4,180);
			ServoToPWM(5,90);
			ServoToPWM(5,90);
			ServoToPWM(3,177);
			ServoToPWM(1,180);
			ServoToPWM(2,90);
			OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 20);
			ServoToPWM(2,90);
			ServoToPWM(10,180);
			ServoToPWM(11,90);
			ServoToPWM(7,180);
			ServoToPWM(8,90);
			ServoToPWM(8,90);
			ServoToPWM(4,180);
			ServoToPWM(5,90);
			ServoToPWM(5,90);
			ServoToPWM(1,180);
			ServoToPWM(2,90);
			OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 20);
			ServoToPWM(2,90);
			ServoToPWM(12,176);
			ServoToPWM(10,180);
			ServoToPWM(11,90);
			ServoToPWM(7,180);
			ServoToPWM(8,90);
			ServoToPWM(8,90);
			ServoToPWM(6,176);
			ServoToPWM(4,180);
			ServoToPWM(5,90);
			ServoToPWM(5,90);
			ServoToPWM(3,176);
			ServoToPWM(1,180);
			ServoToPWM(2,90);
			OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 20);
			ServoToPWM(2,90);
			ServoToPWM(12,175);
			ServoToPWM(10,180);
			ServoToPWM(11,90);
			ServoToPWM(7,180);
			ServoToPWM(8,90);
			ServoToPWM(8,90);
			ServoToPWM(6,175);
			ServoToPWM(4,180);
			ServoToPWM(5,90);
			ServoToPWM(5,90);
			ServoToPWM(3,175);
			ServoToPWM(1,180);
			ServoToPWM(2,90);
			OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 20);
			ServoToPWM(2,90);
			ServoToPWM(10,180);
			ServoToPWM(11,90);
			ServoToPWM(7,180);
			ServoToPWM(8,90);
			ServoToPWM(4,180);
			ServoToPWM(5,90);
			ServoToPWM(5,90);
			ServoToPWM(1,180);
			ServoToPWM(2,90);
			OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 20);
			ServoToPWM(2,90);
			ServoToPWM(12,174);
			ServoToPWM(10,180);
			ServoToPWM(11,90);
			ServoToPWM(7,180);
			ServoToPWM(8,90);
			ServoToPWM(8,90);
			ServoToPWM(6,174);
			ServoToPWM(4,180);
			ServoToPWM(5,90);
			ServoToPWM(5,90);
			ServoToPWM(3,174);
			ServoToPWM(1,180);
			ServoToPWM(2,90);
			OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 20);
			ServoToPWM(2,90);
			ServoToPWM(12,173);
			ServoToPWM(10,180);
			ServoToPWM(11,90);
			ServoToPWM(7,180);
			ServoToPWM(8,90);
			ServoToPWM(6,173);
			ServoToPWM(4,180);
			ServoToPWM(5,90);
			ServoToPWM(5,90);
			ServoToPWM(3,173);
			ServoToPWM(1,180);
			ServoToPWM(2,90);
			OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 20);
			ServoToPWM(2,90);
			ServoToPWM(12,172);
			ServoToPWM(10,180);
			ServoToPWM(11,90);
			ServoToPWM(8,90);
			ServoToPWM(6,172);
			ServoToPWM(4,180);
			ServoToPWM(5,90);
			ServoToPWM(5,90);
			ServoToPWM(3,172);
			ServoToPWM(1,180);
			ServoToPWM(2,90);
			OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 20);
			ServoToPWM(2,90);
			ServoToPWM(12,171);
			ServoToPWM(10,180);
			ServoToPWM(11,90);
			ServoToPWM(8,90);
			ServoToPWM(6,171);
			ServoToPWM(4,180);
			ServoToPWM(5,90);
			ServoToPWM(5,90);
			ServoToPWM(1,180);
			ServoToPWM(2,90);
			OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 20);
			ServoToPWM(2,90);
			ServoToPWM(12,170);
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			ServoToPWM(8,90);
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			ServoToPWM(10,174);
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			ServoToPWM(12,132);
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			ServoToPWM(12,107);
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			ServoToPWM(10,161);
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			ServoToPWM(1,172);
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			ServoToPWM(5,90);
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			ServoToPWM(5,90);
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			ServoToPWM(5,90);
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			ServoToPWM(12,95);
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			ServoToPWM(3,108);
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			ServoToPWM(7,179);
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			ServoToPWM(10,153);
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			ServoToPWM(9,180);
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			ServoToPWM(3,107);
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			ServoToPWM(1,168);
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			ServoToPWM(5,90);
			ServoToPWM(3,107);
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			ServoToPWM(8,90);
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			ServoToPWM(4,178);
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			ServoToPWM(5,90);
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			ServoToPWM(1,167);
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			ServoToPWM(3,105);
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			ServoToPWM(1,166);
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			ServoToPWM(3,102);
			ServoToPWM(1,165);
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			ServoToPWM(12,91);
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			ServoToPWM(5,90);
			ServoToPWM(5,90);
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			ServoToPWM(5,90);
			ServoToPWM(3,99);
			ServoToPWM(3,99);
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			ServoToPWM(10,149);
			ServoToPWM(11,90);
			ServoToPWM(7,179);
			ServoToPWM(8,90);
			ServoToPWM(4,178);
			ServoToPWM(5,90);
			ServoToPWM(1,163);
			ServoToPWM(2,90);
			OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 20);
			ServoToPWM(10,149);
			ServoToPWM(7,179);
			ServoToPWM(1,163);
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			ServoToPWM(3,98);
			ServoToPWM(3,98);
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			ServoToPWM(7,179);
			ServoToPWM(8,90);
			ServoToPWM(5,90);
			ServoToPWM(3,98);
			OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 20);
			ServoToPWM(12,91);
			ServoToPWM(10,148);
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			ServoToPWM(8,90);
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			ServoToPWM(3,134);
			ServoToPWM(3,134);
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			ServoToPWM(1,157);
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			ServoToPWM(7,180);
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			ServoToPWM(3,132);
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			ServoToPWM(8,90);
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			ServoToPWM(3,127);
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			ServoToPWM(8,90);
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			ServoToPWM(3,124);
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			ServoToPWM(1,152);
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			ServoToPWM(12,180);
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			ServoToPWM(3,122);
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			ServoToPWM(8,90);
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			ServoToPWM(1,151);
			ServoToPWM(2,90);
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			ServoToPWM(10,157);
			ServoToPWM(7,180);
			ServoToPWM(5,90);
			ServoToPWM(3,121);
			ServoToPWM(3,121);
			ServoToPWM(1,150);
			ServoToPWM(1,150);
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			ServoToPWM(1,149);
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			ServoToPWM(3,119);
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			ServoToPWM(7,180);
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			ServoToPWM(8,90);
			ServoToPWM(5,90);
			ServoToPWM(3,115);
			ServoToPWM(1,146);
			ServoToPWM(1,146);
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			ServoToPWM(7,180);
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			ServoToPWM(3,114);
			ServoToPWM(1,146);
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			OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 20);
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			ServoToPWM(3,113);
			ServoToPWM(3,113);
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			ServoToPWM(10,154);
			ServoToPWM(11,90);
			ServoToPWM(7,180);
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			ServoToPWM(5,90);
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			ServoToPWM(12,180);
			ServoToPWM(10,154);
			ServoToPWM(7,180);
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			ServoToPWM(3,111);
			ServoToPWM(3,111);
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			ServoToPWM(1,144);
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			ServoToPWM(3,108);
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			ServoToPWM(3,108);
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			ServoToPWM(1,141);
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			ServoToPWM(3,106);
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			ServoToPWM(3,103);
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			ServoToPWM(7,179);
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			ServoToPWM(3,100);
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			ServoToPWM(3,98);
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			ServoToPWM(10,152);
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			ServoToPWM(3,91);
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			ServoToPWM(12,180);
			ServoToPWM(10,154);
			ServoToPWM(11,90);
			ServoToPWM(8,90);
			OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 20);
			ServoToPWM(12,180);
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			ServoToPWM(3,125);
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			ServoToPWM(4,132);
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			ServoToPWM(2,90);
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			ServoToPWM(5,90);
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			ServoToPWM(5,90);
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			ServoToPWM(6,91);
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			ServoToPWM(5,90);
			ServoToPWM(3,119);
			OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 20);
			ServoToPWM(5,90);
			OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 20);
			ServoToPWM(11,90);
			ServoToPWM(9,180);
			OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 20);
			ServoToPWM(11,90);
			OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 20);
			ServoToPWM(6,91);
			ServoToPWM(4,137);
			OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 20);
			ServoToPWM(6,91);
			OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 20);
			ServoToPWM(3,119);
			ServoToPWM(1,132);
			OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 20);
			ServoToPWM(3,119);
			OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 20);
			ServoToPWM(8,90);
			ServoToPWM(6,92);
			OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 20);
			ServoToPWM(8,90);
			OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 20);
			ServoToPWM(6,92);
			ServoToPWM(4,136);
			OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 20);
			ServoToPWM(6,92);
			OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 20);
			ServoToPWM(5,90);
			ServoToPWM(3,118);
			OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 20);
			ServoToPWM(5,90);
			OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 20);


		}
		else
		{
			printf("NO MODE SELECTED\n");

		}
		  OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 500);
  }
}

/* The main function creates two task and starts multi-tasking */
int main(void)
{

  OSTaskCreateExt(task1,
                  NULL,
                  (void *)&task1_stk[TASK_STACKSIZE-1],
                  TASK1_PRIORITY,
                  TASK1_PRIORITY,
                  task1_stk,
                  TASK_STACKSIZE,
                  NULL,
                  0);
              
               
  OSStart();
  return 0;
}
//CONVERSION FUNCTION
int convert(int y, int servo[2]){
	int diff;
	double perc;
	if (y == 90){
		return servo[0];
	}
	if(y == 180){
		return servo[1];
	}
	else{

		if (servo[0] > servo[1]){
				diff = servo[0] - servo[1];
				perc = (double)diff/90;
				if (y > 90 && y < 180){
					return floor(servo[0] - (perc * (y-90)));
				}
				if(y < 90){
					return floor(servo[0] + (perc * (90-y)));
				}
				if(y > 180){
					return floor(servo[1] - (perc * (y-180)));
				}
			}
			if(servo[0] < servo[1]){
				diff = servo[1] - servo[0];
				perc = (double)diff/90;
				if (y > 90 && y < 180){
					return floor(servo[0] + (perc * (y-90)));
				}
				if(y < 90){
					return floor(servo[0] - (perc * (90-y)));
				}
				if(y > 180){
					return floor(servo[1] + (perc * (y-180)));
				}
			}
	}
	return 0;
}


//SERVO SIGNALS MAPPING
void ServoToPWM (x ,y) {
	//servo# = [pwm90, pwm180, difference
	int servo1[] = {913000, 953000};
	int servo2[] = {963800, 919300};//9638, 9193, 9415, 8970
	int servo3[] = {946500, 906500};
	int servo4[] = {925900, 881900};//8819,9259, 9445, 9005
	int servo5[] = {901300, 944800};//9013, 9448, 9095, 9530
	int servo6[] = {909500, 953000};
	int servo7[] = {945000, 907500};
	int servo8[] = {892000, 937000};//8920, 9370, 9055, 9505
	int servo9[] = {908500, 951500};
	int servo10[] = {911500, 948000};
	int servo11[] = {968200, 925200};//9682, 9252, 9405, 8975
	int servo12[] = {939000, 896000};// 9390, 8960, 9415, 8970

	if (x == 1) {
		//servo 1
		y = convert(y, servo1);
		PWM4(y);
	}
	if (x == 2) {
		//servo 2
		y = convert(y, servo2);
		PWM2(y);
	}
	if (x == 3) {
		//servo 3
		y = convert(y, servo3);
		PWM1(y);
	}
	if (x == 4) {
		//servo 4
		y = convert(y, servo4);
		PWM10(y);
	}
	if (x == 5) {
		//servo 5
		y = convert(y, servo5);
		PWM8(y);
	}
	if (x == 6) {
		//servo 6
		y = convert(y, servo6);
		PWM6(y);
	}
	if (x == 7) {
		//servo 7
		y = convert(y, servo7);
		PWM7(y);
	}
	if (x == 8) {
		//servo 8
		y = convert(y, servo8);
		PWM5(y);
	}
	if (x == 9) {
		//servo 9
		y = convert(y, servo9);
		PWM3(y);
	}
	if (x == 10) {
		//servo 10
		y = convert(y, servo10);
		PWM12(y);
	}
	if (x == 11) {
		//servo 11
		y = convert(y, servo11);
		PWM9(y);
	}
	if (x == 12) {
		//servo 12
		y = convert(y, servo12);
		PWM11(y);
	}
}
/******************************************************************************
*                                                                             *
* License Agreement                                                           *
*                                                                             *
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* the rights to use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense,    *
* and/or sell copies of the Software, and to permit persons to whom the       *
* Software is furnished to do so, subject to the following conditions:        *
*                                                                             *
* The above copyright notice and this permission notice shall be included in  *
* all copies or substantial portions of the Software.                         *
*                                                                             *
* THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR  *
* IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY,    *
* FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE *
* AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER      *
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* This agreement shall be governed in all respects by the laws of the State   *
* of California and by the laws of the United States of America.              *
* Altera does not recommend, suggest or require that this reference design    *
* file be used in conjunction or combination with any other product.          *
******************************************************************************/